Inicio del control del eje de altura

Estoy empezando a construir el control del eje de altura. Si, ese amasijo de cables que veis ahí junto al teclado desplegable del colacao... Se controla mediante el puerto paralelo y 4 Tips 120 (transistores Darlington)  con sus resistencias y diodos de protección, no hay ningún microchip intermedio.
El programa de control lo estoy haciendo en QT.

P.D.: Quería poner un vídeo pero se veía de pena y total sólo es un motor girando...